今川氏の遠江進出の拠点として朝比奈氏が掛川古城を築城し、永正10年(1513)頃この地に移った。徳川氏との攻防で永禄12年(1569)開城、今川氏滅亡。その後山内一豊が入城し、拡張、近世城として天守など整えた。天守は倒壊していたが平成6年(1994)日本初の木造復元された。白漆喰壁、黒い廻縁高欄、付櫓があり三層四階で青銅製の鯱があがる。他に大手門も翌平成7年(1995)に木造復元された。二ノ丸御殿は日本に4ヶ所しかない現存御殿建造物。珍しい銀杏型石垣が見られる。本丸には三ノ丸から移築された太鼓櫓が現存する。
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