長野業尚が1500年頃に築城し、4代にわたり長野氏の本拠となる。武田氏に落とされ、その後、武田氏・織田氏・北条氏・徳川氏と変わる。最後は井伊直政が12万石で入り、現在の縄張になる。8年後の1598年(慶長3)に高崎城へ移り箕輪城は廃城となる。
幾つもの散策コースがある。東にある搦手口の駐車場に駐車。東の外堀は埋められ、僅かな段差が残る。反時計回りに進むと、稲荷曲輪東の堀が見え出し、先で新曲輪、稲荷曲輪の虎口、奥に丸馬出がある。御前曲輪・本丸の西の堀底を行くと、本丸西虎口に架かる木橋が頭上に見え出す。先で三の丸に上がり戻れば、蔵屋敷の一角で木橋は工事中で通行止め。三の丸には一番残りが良い定番石垣がある。三の丸から二の丸へ、まず郭馬出を通り木俣と呼ばれる曲輪へ。多くの道が集まるために付いた名前らしい。郭馬出から二の丸へ、小馬出を通り本丸に。周囲は土塁が巡り広い。北側には堀を隔てて御前曲輪がある。大手虎韜門口駐車場から鍛冶曲輪などを見学する。
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