1542年城内で徳川家康公(幼名 竹千代)が生まれる。1549年松平広忠(家康公の父親)が家臣の謀反により殺害されると岡崎城は今川家の支城として城代が置かれ、糟屋備前などが城代を務めた。
1560年桶狭間の戦いで今川義元公が敗死すると松平元康(後の家康公)は岡崎城を取り戻し、今川家から独立する。
1570年徳川家康公は本拠を浜松城に移すまでの10年間居城し、浜松城へ移ってからは、家康公の長男の松平信康公が入ったが、謀反の疑いをかけられて自刃。以後石川数正などの重臣が城代を務めた。
1602年以降、家康公が江戸に幕府を開くと岡崎城は譜代大名が歴代の城主を務めた。
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