大崎氏の一族で文明四年(1472)に没した黒川氏開祖黒川下総守景氏の次子大衡治部大輔宗氏の築城と伝わる。室町中期から数世黒川郡北部の鎮に任じたが天正十八年(1590)治部氏胤に至り、秀吉の奥州仕置きによる大崎氏の所領没収とともに没落し廃城となった。
「仙台領古城書上」に本丸東西三十八間、同郭長さ百二間、横十二間、二之郭長さ六十五間、横十五間、本丸北方隠居館東西二十五間、南北十二間とある。
本丸からは大和町吉岡の街並みや船形連峰・七ツ森の景観を望むことができる。現在は公園となり本丸跡には二階部分だけ天主風建物の大衡城青少年交流館・民族資料館がある。北側の二之郭は駐車場に舗装されているが、南側は切岸、帯曲輪、大手の虎口跡など当時の面影をとどめている。北側からは本丸直ぐ下まで車で登れるが、南側大手口横に駐車場・トイレがありこちらからの登城をおすすめしたい。
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