関東管領山内上杉氏の居城だった城です。
東を流れる鮎川側は断崖になっており、東側は鉄壁の守りです。
主郭跡だけがかろうじて整備されていますが、牛舎が大きく食い込んでおり、東側の竪堀跡を見るには牛舎を迂回して行かなければなりませんでした。
訪問時は夏の盛りだったので、牛舎から強烈な臭いがして難儀しました。強烈な匂いは土塁や堀の代りにもなりますよ・・・と、あまりいい紹介になっていませんが、モトさんの投稿の通り、こちらの竪堀跡と堀跡は見て損はないと思います。
また、主郭跡前の県道173号を北に120m程の所には、平井城址保存会・平井城史探訪会の倉があり、パンフレットや大河ドラマの上杉氏のポスター等が置いてありました。17:00を過ぎていたので中には入れなかったのですが、平井城の歌が非常に気になりました（主郭跡にも立派な歌碑があります）。
主郭跡には駐車場（無料）とトイレもありました。
個人的には小学生の頃から特に行きたかった城の一つだったので、とても感動しました。群馬藤岡駅から往復14km、ゆっくり歩いて4時間かかりましたが、関東管領上杉憲政公がいた平井の地を歩くことができて、幸せの２文字以外の言葉はありません。ありがとう平井城。
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