慶長6年(1601)島津家久が築城、約10年で完成させた。平城。77万石にしては天守や櫓のないシンプルな城郭であるが、外城をおよそ100もっていた。
加工しやすい溶結凝灰岩を利用した石垣は加工整形(切石はつり)が多く亀甲積や石材の縁に漆喰を塗った金場取残積など見所が多い。また鬼門除けの隅欠(すみおとし)や西南戦争時の弾痕もある。
擬宝珠つきの石橋は遺構。明治6年(1873)焼失した御楼門は令和2年(2020)復元完成した。二重二階造木造本瓦葺で屋根に鯱を上げた高さ20m国内最大級の城門、大手櫓門。
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