京成臼井駅から徒歩20分弱。
道中はアップダウンがけっこうあります。公園にはトイレ、駐車場が設置されています。
駐車場から土橋のそばへ向かう階段は、スズメバチ注意の貼り紙があり、立ち入り禁止になっていたので、回り道をして城址碑と説明板のある西側の入り口から公園内に入りました。
臼井城は永禄九年(1566) 北条方の千葉氏の家臣 原氏が城主の時に、関東に出兵していた上杉輝虎(謙信)の攻撃を受けますが、撃退することに成功しました。この謙信の敗北以降、関東は北条氏優勢に転じ、佐竹氏ら北関東諸氏の中では、上杉氏離れが起きるなど関東の戦国時代のターニングポイントになったお城として知られています。
現在は公園内に二の郭と本郭が残っています。二の郭と本郭の間には空堀・土橋が残存しています。また本郭の虎口も良好な形で残っています。また本郭からは、印旛沼を望むことができます。
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